目前开源的代码包括：

1. 基于多层自组织图的背景建模方法(SMSOM). [Project Homepage][Source code]
   Z. Zhao, X. Zhang*, Y. Fang. Stacked multilayer self-organizing map for background modeling, IEEE Transactions on Image Processing, 2015, 24(9): 2841-2850.
2. 基于模糊2型与马尔科夫过程的考虑时空约束的背景建模方法 (T2FMRF_UV, T2FMRF_UM), Already included in BGSLibrary [Source code]
   Z. Zhao, T. Bouwmans, X. Zhang*, Y. Fang. A fuzzy background modeling approach for motion detection in dynamic backgrounds. International Conference on Multimedia and Signal Processing (CMSP2012), pp. 177-185, 2012. (Acceptance ratio: 24.08%)

以下项目的部分代码将陆续开源。

1. 移动机器人视觉伺服(Visual Servoing of Mobile Robots)：基于人工特征的方法以及基于自然特征的方法。
2. 多摄像机覆盖优化
3. 时间最优机器人轨迹规划
4. 最短时间吊车抗摆规划
5. 拟人行为多层移动机器人最优运动规划
6. 移动机器人SLAM与导航